晚唐以来，内丹术一般指以自身先天精气神为药物，在身中炼“丹”的系统方法。

道教炼养诸法中，内丹的理论最称精深，方法最为周密，堪称道教气功的代表、精髓。

内丹方法先后多达十余家，皆以性命二字为纲宗，就修习的次第而言，可分为修性自然了命的顿法、先修性后修命及先修命后修性三类。

 

修性自然了命的顿法，亦称“上品丹法”“最上一乘”，是炼神之道与禅宗之禅的融合，入手即径直炼神还虚，绝情忘念，明心见性。

如《修真十书·谢张紫阳书》云：人但能心中无心，念中无念，纯清绝点，谓之纯阳。

 

但能保持此心，动静不乱，则自然与道合真。

清代黄元吉《乐育堂语录》说：上品丹法，以神入于虚无中，不着色，不着空，空色两忘，久之浑然融化，连虚无二字亦用不着，此即《庄子》所谓“上神乘光”者也。

 

先修性后修命，为全真道北宗所倡。

此法从除情去欲、收心止念、明心见性入手，以一切时中念念清净心地、不被欲尘妄念迷乱为要。至念住心息，再依次炼化精炁，了彻命功。

明末伍守阳将这种丹法的修习分为四个阶段：一筑基，以炼己还虚、做对境无心的功夫为主。二炼精化炁，称初关、百日关。三炼炁化神，称中关、十月关。四炼神还虚，称九年关。

 

先修命后修性，为南宗所倡。其法从钟吕派内丹的传统方法入手，守窍调息，循序炼精化炁、炼炁化神、炼神还虚，至炼神阶段，参究禅宗性理，以“打破虚空为了当”。

从修炼方式讲，内丹又分为清修、双修二派。

清修派主张阴阳具足于自身，只可自己清修，这是内丹的主流。

双修派认为阴阳分具于异性之身，主张男女合修，取药于“同类彼体”这类方法实属秦汉以来房中术的进一步发展。

道教还认为男女生理不同，故炼丹的方法应有所区别。

宋元以来，出现了不少“女丹”著述，一般都认为女命在乳房，从意守膻中而“炼体”入手。